机器人学导论pdf原书

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机器人学导论pdf原书图书目录：

第1章 绪论

1.1 背景

1.2 操作臂的机构与控制

1.3 符号

参考文献

习题

编程习题

matlab习题

第2章 空间描述和变换

2.1 概述

2.2 描述：位置、姿态与坐标系

2.3 映射：从坐标系到坐标系的变换

2.4 算子：平移、旋转和变换

2.5 总结和说明

2.6 变换算法

2.7 变换方程

2.8 姿态的其他描述方法

2.9 自由矢量的变换

2.10 计算分析

参考文献

MATLAB习题1

MATLAB习题2

第3章 操作臂运动学

3.1 概述

3.2 连杆描述

3.3 关于边杆连接的描述

3.4 对连杆附加坐标系的规定

3.5 操作臂运动学

3.6 驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间

3.7 举例：两种典型机器人的运动学问题

3.8 坐标系的标准命名

3.9 工具的定位

3.10 计算问题

参考文献

习题

编程习题

MATLAB习题

第4章 操作臂逆运动学

4.1 概述

4.2 可解性

4.3 当n<6时操作臂空间的描述

4.4 代数解法与几何解法

4.5 通过化简 多项式的代数解法

4.6 三轴相交的PIEPER解法

4.7 操作臂逆运动学实例

4.8 标准坐标系

4.9 操作臂求解

4.10 重复精度和定位精度

4.11 计算问题

参考文献

编程练习

第5章 速度和静力

5.1 概述

5.2 时变位姿的符号表示

5.3 刚体的线速度和角速度

5.4 对角速度的进一步研究

5.5 机器人连杆的运动

5.6 连杆间的速度传递

5.7 雅可比

5.8 奇异性

5.9 作用在操作臂上的静力

5.10 力域中的雅可比

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